Un robot este de obicei alcătuit din patru părți: unactuator, un sistem de acționare, un sistem de control și un sistem de detectare. Actuatorul robotului este entitatea pe care se bazează robotul pentru a-și îndeplini sarcina și este de obicei compus dintr-o serie de legături, articulații sau alte forme de mișcare. Roboții industriali sunt împărțiți în patru tipuri de mișcări ale brațelor: brațele cu coordonate în unghi drept se pot mișca de-a lungul a trei coordonate în unghi drept; brațele cilindrice cu coordonate se pot ridica, roti și telescoape; brațele sferice cu coordonate se pot roti, înclina și telescoape; iar brațele articulate au articulații rotative multiple. Toate aceste mișcări necesită actuatoare.
Manipulator KGG auto-dezvoltat
Actuatoarele pot fi împărțite în două categorii în funcție de mișcare: actuatoare rotative șiactuatoare liniare.
1) Actuatoarele rotative vor roti ceva cu un anumit unghi, care poate fi finit sau infinit. Un exemplu tipic de actuator rotativ este un motor electric, care este un actuator care convertește un semnal electric într-o mișcare de rotație a arborelui său și rotește motorul atunci când se aplică curent motorului de bază. Conectarea motorului direct la sarcină creează un actuator rotativ cu acționare directă, iar multe actuatoare rotative sunt combinate cu un mecanism folosit ca pârghie mecanică (avantaj) pentru a reduce viteza de rotație și a crește cuplul; dacă rezultatul final este rotația, ieșirea ansamblului este tot un actuator rotativ.
KGG PrecisionActuator axă ZR
2) Actuatoarele rotative sunt, de asemenea, conectate la un mecanism care transformă mișcarea de rotație într-o mișcare înainte și înapoi, numit actuator liniar. Actuatoarele liniare mișcă practic obiectul în linie dreaptă, de obicei înainte și înapoi. Aceste mecanisme includ: șuruburi cu bile/role, curele și scripeți, cremalieră și pinion.Șuruburi cu bileşișuruburi cu rolesunt de obicei folosite pentru a converti mișcarea de rotație înmișcare liniară precisă, cum ar fi centrele de prelucrare. Cremalierele și pinioanele cresc de obicei cuplul și reduc viteza mișcării de rotație și pot fi utilizate și împreună cu mecanisme care transformă mișcarea de rotație în mișcare liniară.
Actuatoarele rotative includ în principal reductoare RV și reductoare armonice:
(1)Reductor RV: RV este de obicei utilizat cu cicloid, utilizat pentru îmbinări robotizate cu cuplu mare, în principal pentru robot cu sarcină de 20 kg până la câteva sute de kilograme, RV utilizând una, două, trei axe.
(2) Reductor armonic: Armonicile aveau în principal o formă de dinte evolventă, dar acum unii producători folosesc forma dintelui cu arc dublu. Armonicile pot fi încărcate cu un cuplu mic, fiind de obicei utilizate pentru brațe robotice sub 20 kg. Una dintre angrenajele cheie în armonici este flexibilă și necesită deformări repetate la viteză mare, deci este mai fragilă și are o capacitate de încărcare și o durată de viață mai mici decât RV.
În concluzie, actuatorul este o componentă cheie a robotului și are un impact semnificativ asupra sarcinii și preciziei robotului. Reductorul este un mecanism de acționare care poate crește cuplul prin reducerea vitezei pentru a transmite o sarcină mai mare și a depăși defectul conform căruia servomotorul generează un cuplu mai mic.
Data publicării: 07 iulie 2023
