Servomotorul axului ZR este un tip de antrenare directă, în care motorul tubular antrenează direct șurubul cu bile și piulița cu bile cu bile, rezultând o formă compactă. Motorul pe axa Z este antrenat pentru a roti piulița șurubului cu bile pentru a obține o mișcare liniară, unde piulița canelară acționează ca o structură de oprire și de ghidare pentru arborele șurubului.